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#1 22-05-2019 23:33:36

Aldo
Invité

Problème de télescope

Bonjour,
je cherche à programmer un télescope et j'ai un Pb que je n'arrive pas à résoudre
Je pense que ça doit pouvoir se résoudre à l'aide de matrice de rotation mais  mes deniers cours de maths datent de plus de 40 ans...
voici mon problème :

On part d'une situation A
qui est comme suit :

th_67054_Telescope_1_122_127lo.jpg

On commence par réaliser une rotation Theta autour de l'axe X
Situation B :

th_67055_Telescope_2_122_91lo.jpg

Puis une rotation Phi autour du nouvel axe Z
Situation C :

th_67055_Telescope_3_122_343lo.jpg

Enfin une rotation Alpha autour du nouvel axe X
Sur la figure l'axe de rotation du système est décalé par rapport à l'axe X de la longueur de la pièce bleu ciel mais on peut considérer ce décalage comme nul et donc l'axe de rotation du système comme confondu avec l'axe X.
Situation D :

th_67055_Telescope_4_122_505lo.jpg

th_67056_Telescope_4a_122_1198lo.jpg

Sur la pièce jaune clair sont placés des capteurs qui mesurent les angles suivants :
YAW : L'angle entre la direction horizontale de la pièce jaune et l'axe Y du repère initial (celui de la situation A) : axes noirs
PITCH : L'inclinaison verticale de la pièce par rapport à l'axe Y du repère initial ayant subi une rotation YAW autour de l'axe Z : axes vert clair.
ROLL : l'inclinaison horizontale de la pièce par rapport l'axe X du repère initial ayant subi une rotation YAW autour de l'axe Z puis une rotation PITCH autour de l'axe X : axes mauves

th_67056_Telescope_5_122_406lo.jpg

Le problème est le suivant : dans une position quelconque du système on connait les angle THETA, YAW, PITCH et ROLL
Quelles sont les formules qui permettent de déterminer les modifications (Deltas) à apporter à PHI et ALPHA pour ramener le système dans la position de la situation B

Si quelqu'un peut m'aider.
D'avance merci

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